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着替え手伝います - 着衣介護ロボット開発/先端大

2011年10月25日 奈良新聞

被介護者に見立てたマネキンにTシャツを着せるロボットと柴田准教授=24日、生駒市高山町の奈良先端大

 体の不自由な高齢者などの着替えを助ける着衣介護ロボットを生駒市の奈良先端科学技術大学院大学が開発し、24日、報道関係者に公開した。26日からスロベニアで開かれる人型ロボットの国際会議で発表する。

 柴田智広・准教授(数理情報学研究室)らのグループで、研究用の双腕ロボットを使用した。被介護者が袖を通したTシャツをロボットが引っ張り、首を通させる。

 人がロボットの腕を持って基本的な動きを覚えさせ、動きの「経由点」を抽出。その後、試行錯誤によってロボットが最も効率の良い軌道を導き出す。柴田准教授らは、実験用のマネキンとTシャツに光学式の反射マーカーを付け、衣服と被介護者の絡まり具合を認識させることに成功した。

 直接動きを助けるパワーロボットではなく、介護者の代わりを務めるロボットは世界的にも初めてという。

 ロボットが形状の定まらない衣服の扱いを苦手とするほか、被介護者と衣服の摩擦など、介護動作の計算が課題となっていた。

 実用化には費用や小型化が課題で、現在のところ、被介護者が姿勢を保てることも条件となる。柴田准教授は今後、ズボンなど素材の多様化にも取り組みたい考え。

 柴田准教授は「介護現場に情報科学の土台ができればロボットも入っていけると思う。データの蓄積と実験を重ねてより適切な動作を可能にしたい」と話している。

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